Henderson fabricó motocicletas de cuatro cilindros desde 1912 a 1931. Fueron las más grandes y más rápidas motocicetas de su época y atrajeron tanto a los conductores deportivos como a los departamentos de policía. A la policía las usaba para patrullar el tráfico porque eran más rápidas que cualquier otra cosa en las carreteras. La empresa comenzó durante la época dorada del motociclismo y desapareció durante la Gran Depresión (Crisis de 1929).
Se fundo en 1911 como 'Henderson Motorcycle Co' por los hermanos William G. Henderson y Tom W. Henderson. Durante este año fabricaron un único prototipo que era impulsado mediante una transmisión por correa, típica de la época. Esta transmisión fue cambiada por una transmisión por cadena en los modelos a comercializar.
Henderson Motorcycle Co fue la primera empresa norteamericana en fabricar una motocicleta de 4 cilindros en línea en el sentido de la marcha. En 1912, Henderson Motorcycle anunció una nueva motocicleta de cuatro cilindros y 7 HP (5,12 Kw) de 934 c.c., con el motor montado en línea con el bastidor y la transmisión por cadena. La producción comenzó en 1911, utilizando el motor de cuatro cilindros en línea y una larga distancia entre ejes, y estuvo disponible para el público en enero de 1912. Los anuncios contaban con 7 HP y un precio de $ 325.
Fue la tercera motocicleta de producción de cuatro cilindros construida en los Estados Unidos y tenía una manivela de arranque plegable. Esta fue la motocicleta utilizada por Carl S. Clancy, quien dio renombre mundial a la marca, para dar la por primera vez la vuelta al mundo en un viaje de 29.000 Km, recorriendo América, Europa, África la India y Japón.