La historia de la Bultaco Sherpa T se inició en 1964, cuando comenzó a fabricarse este revolucionario modelo de trial. La firma española, abanderada por don Paco Bultó, apostó fuerte y se hizo con los servicios de Sammy Miller. Él fue quien introdujo esta moto en los Seis Días de Trial de Escocia, la primera vez que una moto no británica participaba en este gran evento del trial. Poco a poco, la Sherpa T se fue haciendo un hueco entre las mejores máquinas de trial del momento y pronto llegaron los éxitos internacionales.

La Sherpa T ha tenido innumerables versiones en sus 20 años de existencia. Las primeras llevaron el nombre de Sammy Miller y después dejaron paso a la denominación San Antonio. De aquel rojo y plata de los primeros años se fue pasando al rojo y finalmente al azul en las versiones de los últimos años. A principios de los ochenta, en plena crisis de la marca, la producción de la Bultaco Sherpa T se dio por finalizada.